J3 Samsung Prime. J2/j3在运动过程中涉及到多关节垂直机械臂的奇异点。 从rigid body dynamcis上做计算，当机器人joint的中心（即3个joint axis延长线交点）与j2和j3位于同一平面上时，就会出现手臂最. J2/j3在运动过程中涉及到多关节垂直机械臂的奇异点。 从rigid body dynamcis上做计算，当机器人joint的中心（即3个joint axis延长线交点）与j2和j3位于同一平面上时，就会出现手臂最.
